唐宪宗元和二年(公元807年)，临泾镇将郝玭对泾原节度使段佑建议说:"临泾地险要 ， 水草美，吐蕃将要入侵占领，唐军必须加强防御，修筑坚固的城池，屯兵驻守" 。段佑采纳了郝玭的建议 ， 向唐宪宗呈请修筑临泾城的奏章被准，奉旨于公元817年修筑临泾城(即今县城西二里处的临泾故城)，并在此城统兵镇守，郝玭残暴无比，对吐蕃俘虏刀刳其肉，将尸骨送给敌营，吐蕃兵毛骨悚然 ， 不敢入寇临泾 。
公元1132年，宋陕西都统司同统制军马杨政在方山原打败金兵，朝野称颂 。
西汉时所置的临泾县县治在今镇原县南，东汉时安定郡的郡治曾设在临泾 。
唐末和宋代原州置治临泾，属秦凤路 。镇原县庙渠(宋属开边)乡的王新庄村白梁湾宋代古墓群出土的白氏古墓志(现藏庆阳市博物馆) ， 明确记载"大宋原州开边寨人户白重立" ， 就是宋代原州治所在临泾的物证 。金代原州仍在临泾 ， 属庆原路 。
临泾城是临泾县治，一度曾设过安定郡的郡治，又设过原州的州治 ， 也是镇原州的州治 。明初镇原州改县，从此临泾县被废 。但临泾城、临泾街的名称一直沿袭至清朝和民国 。民国初年镇原县划为五个区，县城方圆几十里为第一区 ， 又称中区，1935年在县城成立临泾镇 。第一区辖一街十六村，村管庄 。一街即临泾街 ， 管22庄，即庙沟庄、庙里庄，陈家沟沟、陈家湾、范园子、蚂蚱沟沟、黄蛟岔、毛家堡、张东庄、满州城、黄家湾、张野毛山、莲花池、秦家园子、尤家坪、常家山、谢家山头、张家山、黄家岔、秦家沟圈、白家原、白家小庄 。中华人民共和国成立后，设立临泾区，承袭了民国时期临泾镇的名称 。区址东移10公里至寇家庙 。1958年改为临泾公社 。1983年又改为临泾乡 。
自然环境临泾，据《镇原县志》记载:因临近泾河，取名临泾 。该乡地处王符故里，文化名人辈出不穷，《潜夫论》蜚声中外 ， 北魏灵太后 ， 治国清明 ， 素有"文化之乡"之美称 。位于镇原县城东北部，距县城15公里，东接太平镇，南壤城关镇、屯字镇 ， 西邻开边镇，北毗孟坝镇 。境内半山半塬，属黄土高塬沟壑区，地势自西向东倾斜，东西长约22公里，南北宽约75公里 。全乡总土地面积2802万亩，耕地面积946万亩 。平均海拨13029米,年平均气温99℃，无霜期150天，年降雨量400至500毫米 。全乡共辖14个行政村，114个村民小组，10个乡直单位，总人口36971人,总农户8260户，其中农业人口36226人 。全乡已形成"三纵两横"的道路网路 ， 镇西、镇三公路穿境而过 。全乡14个村全部通电、通邮、通电话、通公路 。